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第 12 屆 iThome 鐵人賽

DAY 21
1
Software Development

ROS進階學習筆記系列 第 21

Day 21 - ROS RViz

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筆者本來想繼續深耕tf系列的,但是又覺得要講好tf,需要先講RViz這個顯示工具,所以就先跳來寫RViz囉!
繼續使用昨天的小烏龜範例,這時候打開terminal輸入rviz叫出RViz視窗:

$ rviz

https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20201005/201123485R0hOyFiQA.png
可以看到出現一個圖形化介面,這就是RViz啦!
這時雖然什麼東西都沒有,這是因為rviz defaulf的介面什麼東西都沒有設定,所以要自己來設定:
首先,把左上角的fixed frame改成world,並且按左下Add按紐加入TF的圖層:
https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20201005/20112348ieqOTLJ7RA.png
再回到畫面上就可以看到兩條線,一端是world,另外一端分別是turtle1和turtle2,用前幾天的教學移動小烏龜,就可以看到tf的移動顯示在rviz上囉!
https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20201005/20112348E1FMd41OeJ.png
細看rviz可以看到,他的端點其實是由三條不同顏色的線組成,分別代表x,y,z軸(紅,綠,藍)。端點表示該topic的座標系,如兩隻烏龜分屬不同的區域座標,而中間的黃色線就表示TF將它們串連在一起,並且透過world顯示兩者之間比較下的關聯。

那麼既然透過小烏龜大致了解rviz的顯示了,就來講解一下rviz的視窗分別代表什麼:

  • 中間黑色視窗就是用來顯示的,通常顯示為3D,不過也可以切換成2D
  • 左邊就是顯示的圖層管理,可以用左下角的add/remove管理圖層,每個圖層也可以透過勾選的方式顯示/關閉
  • 右邊的視窗就是切換視角用的,右上角type可以切換第三人稱視角或是由上往下看的2D視角,這兩個是筆者比較常用的視角,中間的Target frame則是可以切到該topic的視角去,所以如果把Target Frame切去turtle1,就會看到turtle1被換到中間的位置,而world被甩到旁邊去囉!
    https://ithelp.ithome.com.tw/upload/images/20201005/20112348F4d5e0OgwE.png

rviz上面一排interact/move Camera/select等等的按鈕就是rviz的一些工具,也可以透過旁邊的加減號新增/刪除。而最下排顯示的就是時間囉!
暫時介紹rviz到這邊,總而言之就是一個顯示的工具! 可以讓使用者更方便知道不同的node之間的關聯,並且透過tf把所有的node串聯在一起,有沒有覺得很好用呢XD

Reference

http://wiki.ros.org/rviz
http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials
http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf
https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53115639


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